桁架机械手是一种运输工具，应用越来越广泛。目前，国内外主流的柔性自动化物流系统主要有两种方式:桁架机械手运输工件和机器人装卸工件，形成自动生产线。由高速加工中心和桁架机械手组成的灵敏柔性生产系统已经成为主流产品。桁架机械手在高空运输零件时，直接将被加工零件从一个机床运输到另一个机床。桁架机械手兼具工序间运输、主动装卸和材料反转的辅助功能。因为它运输方便、准确、灵活，结构相对简单，组合方便。所以受到机床制造商的重视。

桁架机械手的结构和工作原理。

桁架式机械手主体、驱动系统和控制系统组成。根据机器人结构，分为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分一般采用龙门结构，包括y向横梁和导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和底座。z向的直线运动由通信伺服电机驱动，固定在y向横梁和z向滑枕上的齿条滚动，驱动移动部件沿导轨快速移动。移动部件为轻质十字滑座和z向滑枕，滑枕采用铝合金拉制型材。梁采用方钢型材，梁采用导轨和齿条。滚轮与导轨接触后，整个机械手悬挂在上面。

由于桁架机械手运输速度快，加减速度快，加减速时间短。运输重型工件时惯性大，伺服驱动电机应具有一定的驱动和制动能力，支撑元件应具有足够的刚度和强度。这样伺服电机就能保证桁架机械手运输的高呼应性、高刚度和高精度要求。

在选择适合伺服电机的情况下，根据物料运动的间隔和运行节拍，计算伺服系统的位移和轨道，动态调整驱动器的PID参数。桁架机械手根据接收到的位移和速度指令，通过变化、扩展和调整传递给运动单元，通过光纤传感器实时检测运行状态。在高速转移过程中，运动部件可以在极短的时间内达到一定的速度，并可以在高速行程中瞬间停止。通过高分辨率确定编码器的插入和补充操作，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。由于运输工件不同，质量也不同，桁架机械手有多种标准和系列。选择时，根据运输工件的质量和加工节拍进行选择。但是机械手的手臂夹紧方法是根据运输工件的形状、结构和夹紧方法来规划的。

机械手可以通过可编程处理和执行任务。机械手主要由手臂、反转设备、运动部件和驱动部件组成。工件形状或工件定位支撑点定位夹紧工件。比如在汽车启动器加工柔性主动线物流运输中，桁架机械手的夹紧模块会根据气缸、气缸盖、曲轴等工件的外观特点选择不同的定位和夹紧方式。柔性机械手选择气缸和电机进行定位和夹紧模块的切换驱动，一套机械手可以完成不同类型的工件转移操作。夹紧定位模块可以根据产品质量和形状选择系列规划。机械手上的夹紧定位模块设备方法相同。对于不同系列的工件，只需要切换相应的夹紧定位模块，以满足快速切换的需要。

这样，在加工不同品种的工件时，只需更换夹紧模块，就可以提高桁架机械手的柔性。

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